3D 점 구름

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다음 코드를 사용하여 3D 포인트 클라우드를 얻으려고 합니다.

output_dir = 'C:\Users\Xyz\Desktop\Matlab';
%%set up webcam
 delete(imaqfind)
leftCam = imaq.VideoDevice('winvideo', 2, 'YUY2_640x480');
rightCam = imaq.VideoDevice('winvideo', 1, 'YUY2_640x480');
%%load stereo parameters if required
if ~exist('stereoParams', 'var')
    load stereocalibration.m;
end
ax = axes;
maxDepth = 5;
clear maxdepth;
while true
imageLeft = step(rightCam);
imageRight = step(leftCam);
[J1, J2] = rectifyStereoImages(imageLeft, imageRight, stereoParams);
disp = disparity(rgb2gray(J1), rgb2gray(J2), 'DisparityRange', [0, 112]);
pointCloud = reconstructScene(disp, stereoParams) ./1000;
z = pointCloud(:,:,3);
z(z<0) = NaN;
z(z>maxDepth) = NaN;
pointCloud(:,:,3) = z;
if ~ishandle(ax)
    break;
else
      showPointCloud(pointCloud, J1, 'VerticalAxis', 'Y', 'VerticalAxisDir', 'Down', 'Parent', ax);

    xlabel('X (m)');
    ylabel('Y (m)');
    zlabel('Z (m)');
    xlim(ax, [-.8, .8]);
    ylim(ax, [-.8, .8]);
    zlim([ax, maxDepth]);
    drawnow;
end
end
release(leftCam);
release(rightCam);

오류:

matlab.graphics.axis를 사용하는 동안 오류가 발생했습니다.축/수평

이중 값 5를 핸들로 변환할 수 없습니다.

 

MATLAB R2015a

참고:-

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디버거를 사용하는 법을 배워야 합니다. 아니면 당신은 충분한 정보를 제공하는 법을 배워야 합니다. 완전한 오류 메시지가 발생해서 어떤 줄이 실패했는지 말이죠. 하지만, 저는 당신이 한 일이 구문 오류를 범한 것이라고 추측할 것입니다.

변수 축은 다음과 같이 구성할 수 있습니다.

 

ax = axes.

예를 들어, MATLAB에서 이를 수행할 때…

plot(1:5)
>> ax = axes
ax = 
    Axes with properties:
                   XLim: [0 1]
             YLim: [0 1]
           XScale: 'linear'
           YScale: 'linear'
    GridLineStyle: '-'
         Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
            Units: 'normalized'
  Show all properties

보시다시피 그림의 축에 대한 핸들이 결과입니다.

그리고 나서, 당신은 이렇게 했다:

 

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